יפוי כוח מתמשך הוא מסמך משפטי המאפשר לכל אדם בגיר (מעל גיל 18), לקבוע כיצד ועל ידי מי יטופלו ענייניו בעתיד כאשר לא יוכל לטפל בכך בעצמו, בתנאי שהוא מבין את המשמעות, המטרות והתוצאות של מתן ייפוי הכוח המתמשך.
האדם (הנקרא "הממנה") בוחר מרצונו בשלב בו הוא מבין ומסוגל לקבל החלטות ולבצען מי יטפל בענייניו וכיצד יראו חייו אם וכאשר מצבו ישתנה לרעה. הידרדרות במצבו יכולה לנבוע כתוצאה מתאונה, מחלות זקנה (כגון דמנציה) ומוגבלות נפשית ומוגבלות שכלית העלולות לפגוע בכושר השיפוט של האדם.
הדרך לעשות זאת הינה על ידי מינוי של מיופה כוח שיהיה מוסמך לפעול בשם אותו אדם בעתיד כאשר לא יוכל עוד לקבל או לבצע החלטות הנוגעות לענייניו בעצמו.
הממנה יכול לתת ייפוי כוח מתמשך לכלל ענייניו, האישיים (כולל הרפואיים) והרכושיים או רק לחלקם.
על מיופה הכוח לפעול על פי הנחיות הממנה, עליו לחתום ולאשר בכתב בפני עורך דין שהוכשר לטפל ביפויי כח מתמשכים את הסכמתו לתוכן ייפוי הכוח המתמשך, לרבות ההנחיות המקדימות הנכללות בו. במקרים שההנחיה היא בלתי אפשרית לביצוע, בלתי חוקית או כאשר ביצועה יפגע פגיעה חמורה בממנה – אסור למיופה הכוח לפעול לפיה. במקרה כזה הוא יכול לפנות לבית המשפט ולבקש ממנו לתת הוראות כיצד לפעול.